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研究内容

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人間の脳は,従来から開発されてきたコンピュータとは異なり高い順応性を持つ.これは,脳が神経系からなる閉じた系ではなく, 非常に多くの感覚器から外界からの情報を得て,多数の運動制御機能を用いて外界に働きかけるという開放系であり, 外界との情報のやりとりを通じて適応能力や学習能力を高めていくことができるためである.このような感覚からの情報の流れは一つではなく, 層状構造をもつ多数の神経細胞により相互に情報をやりとりしながら並列に処理される. 結果として,調和のとれた柔軟性・信頼性の高い認識・行動機能を実現することができる.
本研究では、脳がもつこのような感覚と運動の統合機能に注目して,実環境に対する柔軟な認識・行動の実現が可能な工学的な脳型処理システムを構築する. 特に,人間の運動機能の中でも重要な役割を果たす「手」に注目して,人間や従来ロボットの性能をはるかに超える超高速・高機能ロボットハンドシステムを構築する. 最終的に,ロボットの物理的な動作限界を極める超高速マニピュレーションを実現することを目標とする.

研究成果

感覚運動統合システム

高速多指ハンド/ハンドリング

ダイナミックマニピュレーション

視覚フィードバック制御

その他

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