人間-ロボット共存のための衝突回避行動

研究内容

近年、ロボットは工場などの人間からある程度隔離されている環境のみならず、 コミュニケーションロボットなどといった、人と積極的に関わり、 人と生活を共にするような環境での活躍が期待されている。 このようにロボットと人間が関わりあう機会が増えるにつれ、 ロボットが人間を傷つけないため、またはロボット自身が傷つかないための 安全対策が重要になってくる。
本研究では、 ロボットに接近してくる対象を実時間に回避することを目標とした。 ロボットアームのリンク部分に高速視覚を搭載する機構を用いており、 エンドエフェクタ部が障害物の運動に対して回り込むような回避行動をとるように制御している。

回避軌道

動画


参考文献

  1. 森川翔,並木明夫,石川正俊: 小型軽量高速ビジョンを搭載したロボットマニピュレータによる実時間障害物回避行動, 第 24回日本ロボット学会学術講演会 (岡山,2006.9.15) / 予稿集, 2B18.
  2. 森川翔,並木明夫,石川正俊:高速ビジュアルサーボによる実時間障害物回避行動,第 7 回 計測自動制御学会 (SICE)システムインテグレーション部門講演会(札幌,2006.12.15) / 予稿集, 2H1-4(pp728-729).
  3. Sho Morikawa, Taku Senoo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa: Realtime collision avoidance using a robot manipulator with light-weight small high-speed vision systems, 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'07) (Roma, 2007.4.11) / Proceedings, pp.794-799.