高速マニピュレーションシステム

研究内容

実環境において,投げる・捕るなどの代表されるような動的な操り動作を実現 することを目的して,視覚フィードバックに基づく高速マニピュレーションシ ステムを開発した.このシステムは,センサとして高速ビジョンチップシステ ムを搭載した双眼アクティブビジョン,アクチュエータとして双腕4軸高速マ ニピュレータと3指高速ハンド,処理システムとしてDSPを用いた階層並列 システムを備えている.システムの各構成要素の動特性を考慮して設計されて いるために,無駄のない最適なパフォーマンスを引き出すことが可能である. 移動物体に対する把握実験を行うことで,構築したシステムの有効性を示した.

実験結果


参考文献

  1. Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa :Robotic Catching Using a Direct Mapping from Visual Information to Motor Command, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (Taipei, 2003.9.17)/Proceedings,2003,pp.2400-2405 (2003) [ PDF format ]
  2. Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa : Vision-Based Online Trajectory Generation and Its Application to Catching, Control Problems in Robotics (A.Bicchi, H.I.Christensen, and D. Prattichizzo Eds.), pp.249-264, Springer (2002) [ PDF format ]
  3. 並木明夫 ,中坊嘉宏, 石川正俊: 高速視覚を用いたダイナミックマニピュレーションシステム, 第19回日本ロボット学会学術講演会(東京,2001.9.19)/予稿集, pp.389-390