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研究内容

従来より、器用で柔軟な把握機能の実現を目指して、多指ロボットハンドの研 究が進められてきたが、そのほとんどは準静的な手の運動を対象としており、 その動作速度はそれほど速くはなかった. しかし、人間の把握動作では,眼の機能と合わせた高速で動的な操りが大きな役割を果たしている. 現状の技術の進展から,工学的ハンドシステムにおいては、原理上, 同様の動作を人間よりも速い速度で実現できるはずである.

そこで我々の研究室では、機械システム並びに視覚システムの速度限界を追求 し、超高速の領域で、人間と同様な目と手の協調動作を実現した.視覚システ ムとして、1msで汎用画像処理が実現可能なビジョンチップシステムを用い、 機械システムとしてのロボットハンドには新たに開発した軽量・高トルクモータを用いることにより、 機械システム限界に迫る速度(180度開閉を0.1秒で実行可能)を実現することに成功した.

開発した視覚システムとハンドを用いて、落ちてくるボール(約4m/s)を指先で つまむという人間にはできないタスクを実現した.ここで,つかむ瞬間は0.01秒 にも満たない超高速動作であり、人間の目に見えない速度でタスクが実現されている.

研究成果

  • ビデオ(基本動作,キャッチング) [ 2Mbyte ]
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