波動伝播に基づく高速スローイング動作

研究内容

ハンドアームシステムによる高速作業の実現を目指して, アームを主体とした高速化とハンドによる器用なコントロールから構成されるスローイング動作をおこなった.
スウィング動作は,バイオメカニクスの分野で研究されている人間の投球動作「キネティックチェーン」を参考にして,波動の位相伝播に基づく運動の高速化をおこなった. またリリースの制御においては,高速動作で顕著に出現する慣性力を巧みに利用することでボールの投球方向をロバストに制御する方法を提案した. 実験では, 目標方向に向かってボールを高速にリリースするスローイング動作を実現した.






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参考文献

  1. 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊: 波動伝播に基づく高速スローイング動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2007 (秋田, 2007.5.11) / 講演論文集, 1A2-F10.
  2. 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊: 高速スローイング動作におけるエネルギー伝播の解析, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006.12.15) / 講演論文集, pp.736-737.