Home > 研究内容 > マスタ・スレーブロボット

研究内容

マスタースレーブは操作者の動きに合わせてロボットを操作する技術であり,従来より盛んに研究開発が行われている.スレー ブロボットに無理なく器用な操作をさせるためには,操作者にロボットの視覚や触覚などの情報を提示し,あたかも自身の体のよ うに感じさせることが必要となる.このような遠隔臨場感をマスタースレーブと統合する技術はテレイグジスタンス[1] と呼ばれ る.

マスタースレーブで精密な作業を行うためには,力感覚の提示が重要である.そのため,従来は操作者が装着するマスタシステ ムに,外骨格を模した多リンク機構を用いる例が多かった.これらではバイラテラル制御による細かな作業が可能となるが,マス タのシステムが複雑で装着しづらいものになり,実際の運用が困難になることがあった.

これに対して,近年,Flexible Sensor Tube (FST) と呼ばれる軽くフレキシブルな多リンク機構をマスタとして用いられるように なってきた.FST は,手先や足先などの人体の計測したい部位と体幹部をFST でつなぎ,各リンク間の角度から目標とする部位の位置と姿勢を計算 することができる.FST の特徴は軽量かつフレキシブルなことであり,操作者にとって,軽快で素早い操作が可能となり,可動範 囲も広くなり,かつ装着もしやすいという特徴を持つ.さらに近年では,テレイグジスタンスに対応して視覚・力覚提示機能を付 加することでTelexistance FST と呼ばれる統合システムが開発されている.

本システムでは実用的な作業への応用を目指して,各軸に高出力ブラシレスDC モータを使用し,また,各軸間の 通信にEtherCAT を使用することで,高出力高速特性を持つ双腕5本指ロボットハンドを備えた上半身型のヒューマノイドを開発 した.

研究成果

ページトップへ
Copyright (C) Namiki Laboratory All Rights Reserved.