高速多指ハンドを用いた高速ペン回し

研究内容

ロボットハンドに人間のような器用な把持・操りをさせるためにはリアルタイムでの触覚情報が必須であるが,現状では,触覚フィードバック制御によるロボットハンド制御の研究例は少ない.本研究の目的は、0.1秒で関節確度が180度の動作が可能な高速多指ロボットハンドに,1ms以内に重心情報が取得可能な高速触覚センサを装着することにより,器用な操り動作を高速に実現することである.
また、世の中にあふれている工具、道具等にはペン状物体が多い。そこでペン状物体を器用・高速に扱うタスクの一例としてペン回しを選定し、これをロボットハンドに実行させた。

動画

  • ドラマー型
  • ソニック型(2007/11/12 追加)

参考文献

  1. 石原 達也, 並木 明夫, 塩形 大輔, 石川 正俊, 下条誠: 高速多指ハンドによるペン状物体の回転制御, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006. 12.15) / 講演論文集, pp.726-727.
  2. Tatsuya Ishihara, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo. Dynamic Pen Spinning Using a High-speed Multifingered Hand with High-speed Tactile Sensor. 2006 IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots. (Genova, Italy, 2006.12.05) / Proceedings, pp.258-263.
  3. 石原達也, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条誠: 高速触覚システムを用いたペン状物体の高速把持・操り. 日本機会学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2006(早稲田, 2006. 5.27) / 講演論文集, 1A1-B39.
  4. 石原 達也, 並木 明夫, 塩形 大輔, 石川 正俊, 下条誠: 高速触覚フィードバックシステムによる動的なペン回し動作の実現, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005. 12.17) / 講演論文集, pp.701-702.